
Dans la préhistoire, Beaufou était habité. Les haches de pierre polie trouvées à l’Auspièrre, au Boisrond, à la Charnière et au Pré-Sec montrent une vie au Néolithique.
La voie romaine reliant Saint-Georges-de-Montaigu aux Sables d’Olonne traversait la commune de l’Auspière en passant par la Cantrie et la Marlaie.
Guillaume et Robert de Beaufou participent en 1066 à la conquête de l’Angleterre. La chartre de 1105 de Pierre II, évêque de Poitiers et la bulle de 1136 du pape Innocent II indiquent que l’église dépend de Marmoutier-les-Tours (Indre-et-Loire). A la fin du XIIe, un certain Richard de Beaufou est évêque d’Avranches.
Vers 1705, le curé, apprenant les apparitions de Jésus à Paray-le-Monial en 1673 et 1675, lance le culte du Sacré-Cœur.
En 1793 et 1794, au cours de leurs 13 passages, les colonnes infernales massacrent une grande partie de la population et incendient 57 maisons et l’église.